Çoklu sensör Kalman füzyonu ile Shahed drone dedektörümü geliştirdim

Shahed-136 dedektörümdeki takip sistemi, Kalman filtreleri ile geliştirilmiştir. İlk başta, sabit hız modeline dayanan bir filtre kullanıyordum, ancak bu model, hedefin yön değiştirdiği durumlarda kayboluyordu. Bu nedenle, sabit ivme modeline geçiş yaptım ve ikinci bir sensör ekleyerek çoklu sensör füzyonu sağladım.

Yeni model, farklı gürültü ve hız özelliklerine sahip sensörlerin verilerini birleştirerek daha güvenilir bir takip sağladı. Gecikmeli ölçüm işlemleri için geri sarma ve tekrar oynatma mekanizması geliştirdim. Sonuçlar, iki sensörün birleşimi ile daha düşük hata oranları elde ettiğimi gösterdi.